Sistema de control de velocidad y rumbo para un vehículo de superficie no tripulado-USV
DOI:
https://doi.org/10.25043/19098642.231Palabras clave:
Vehículo de Superficie no Tripulado, controladores PID, sistema de control de velocidad y rumboResumen
Este artículo presenta los resultados obtenidos a partir del diseño de un sistema de control de velocidad y rumbo para el componente de plataforma de un demostrador de tecnología de un vehículo de superficie no tripulado (USV), utilizando controladores PID. Se presenta, en primera instancia, una descripción del demostrador de tecnología del vehículo utilizado para la implementación del sistema, además se presentan las pruebas realizadas para obtener los modelos dinámicos del componente de plataforma del demostrador de tecnología de un USV, los cálculos de los controladores y las pruebas de navegación que validan el funcionamiento de dichos controladores. Todo lo anterior como resultado del proceso de investigación conjunta entre la Escuela Naval de Cadetes “Almirante Padilla” y COTECMAR, con el apoyo de la Escuela Naval de Suboficiales “ARC BARRANQUILLA” y financiado por la Armada Nacional de Colombia a través de Minciencias.
Descargas
Referencias bibliográficas
ALFARO, V. 2002. Tuning Methods For PID Controllers Operating As Regulators. s.l. : Ingeniería, 2002. 21-36.
CAMACHO, D. 2017. Development of the Telemetry System for the Monitoring of Geographic Position, Roll, Pitch and Magnetic Orientation in Unmanned Surface Vehicles "SÁBALO2". Cartagena : Naval Cadet School "Almirante Padilla", 2017.
CARDONA, J and PAIPA, E. 2014. Metodología Para La Obtención De Indicadores de Nomoto a Partitir De Pruebas Experimentales. Cartagena de Indias : Escuela Navala de Cadetes "Almirante Padilla", 2014.
CORREA, N and AMADOR, L. 2017. Implementation of the PTZ Camera Control System By Radio Frequency In Unmanned Surface Vehicles "SÁBALO". Cartagena de Indias : Escuela Naval de Cadetes "Almirante Padilla", 2017.
ESCOLAPORT. [Online] [Cited on: 10 April 2021.] https://aulanautica.org/unit/unidad-teorica-7-maniobra-y-navegacion/.
International Maritime Organization. 2002. Standards For Ship Manoeuvrability. s.l. : Resolution Msc, 2002.
JINYEONG, H, JUNGHOON, K and YONGJIN, K. 2017. Analysis of Desing Directions for Unmanned Surface Vehicles (USVs). s.l. : Journal of Computer and Communications, 2017. 92-100. https://doi.org/10.4236/jcc.2017.57010
OCHOA, A and OTERO, E. 2013. Implementación De Técnicas De Identificación Para La Obtención De Los Coeficientes Hidrodinámicos De Vehículos De Superficie Orientados A La Modelación Del USV. Cartagena de Indias : Naval Cadet School "Almirante Padilla", 2013.
SMITH, C and CORRIPIO, A. 1997. Principles and Practice of Automatic Process Control. 1997.
Descargas
Publicado
Cómo citar
Número
Sección
Licencia
Esta obra está bajo una licencia internacional Creative Commons Atribución 4.0.
The authors who publish in this Journal certify that:
- The work submitted for publication in The Ship Science and Technology journal, was written by the author, given that its content is the product of his/her direct intellectual contribution.
- All data and references to material already published are duly identified with their respective credits and are included in the bibliographic notes and quotations highlighted as such.
- All materials submitted for publication are completely free of copyrights; consequently, the author accepts responsibility for any lawsuit or claim related with Intellectual Property Rights thereof, Exonerating of responsibility to The Science and Technology for the Development of Naval, Maritime, and Riverine Industry Corporation, COTECMAR.
- In the event that the article is chosen for publication by The Ship Science and Technology journal, the author state that he/she totally transfers reproduction rights of such to The Science and Technology for the Development of Naval, Maritime, and Riverine Industry Corporation, COTECMAR.
- The authors retain the copyright and transfer to COTECMAR the right of publication and reproduction of the work which will be simultaneously subject to the Creative Commons Attribution License (CC - BY), which allows the license to copy, distribute, display and represent the work and to make derivative works as long as it recognizes and cites the work in the manner specified by the author or licensor.
- For more information about the Creative Commons Attribution License (CC -BY) and his use and scope, please visit the following web page https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode